Avant de parler du judo nous allons commencer par son ancêtre qui est le Ju-jitsu. Ses origines sont très anciennes. Le ju-jitsu était pratiqué exclusivement par les Samouraïs, guerriers de l'âge féodal japonais. Armés de deux sabres, il arrivait, lors d'un combat, que ceux-ci désarmés étaient obligés de se battre à mains nues. Cette technique de lutte sans armes leur était enseignée dans différentes écoles de ju-jitsu.
En 1868, avec l'achèvement du système féodal, les autorités interdisent aux samouraïs le port des armes et coupèrent les subventions des écoles de ju-jitsu.
En 1871 les arts martiaux et le ju-jitsu furent à deux doigts de leur déclin. C'est alors qu'un jeune étudiant de l'Université impériale de Tokio, souffrant des brutalités de ses camarades, prit la décision de pratiquer le ju-jitsu afin de remédier à cet état des faits. Suivant avec assiduité les cours donnés dans l'école de ju-jitsu "Kito-Ryu" puis de "Tenshin-Shinyo-Ryu" Jigoro Kano né le 28 octobre 1860, réussit à faire renaître cet art moribond.